Исполнительный механизм РМ 1-4 автомата стабилизации летательного аппарата. Сервопривод с жесткой обратной связью

Московский государственный технический университет  
имени Н.Э. Баумана 
 
 
 
 
 
 
 
Исполнительный  
механизм РМ1-4 
автомата стабилизации  
летательного аппарата 
Сервопривод  
с жесткой обратной связью 
 
 
 
 
Методические указания  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Москва 
Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана 
2013 

УДК 629.7.05 
ББК  39.57 
   И88 
 
Авторы: А.В. Мищенко, Б.Н. Окоемов,  
Н.Н. Фащевский, В.Г. Чернышов 
Рецензент Г.И. Ревунков  
 
И88 
 
 
Исполнительный механизм РМ1-4 автомата стабилизации летательного аппарата. Сервопривод с жесткой 
обратной связью : метод. указания / А. В. Мищенко и др. — 
М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2013. —  30, [6] с. 
 
ISBN 978-5-7038-3722-1 
 
Рассмотрены метод и последовательность определения основных характеристик электрического рулевого привода с управляемым бесконтактным двигателем постоянного тока, приведен проектировочный расчет редуктора рулевой машины на примере рулевой машины РМ1-4.  
Для студентов МГТУ им. Н.Э. Баумана, обучающихся по специальности 161101 «Системы управления летательными аппаратами», прежде всего специализации «Автоматы стабилизации систем 
управления летательных аппаратов». Помимо помощи при изучении дисциплин «Расчет и конструирование элементов автопилотов», «Автоматическое управление летательными аппаратами» и 
«Моделирование и испытание автопилотов» методические указания могут использоваться для выполнения курсового и дипломного проектирования. 
Рекомендовано Учебно-методической комиссией Научно-учебного комплекса «Информатика и системы управления» МГТУ  
им. Н.Э. Баумана. 
УДК 629.7.05 
  ББК 39.57 
 
 
 
 
 
ISBN 978-5-7038-3722-1  
” МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2013 

ВВЕДЕНИЕ 
Системы управления современных самолетов вне зависимости 
от их класса и предназначения представляют собой комплекс взаимосвязанных и взаимодействующих систем. Качество и точность 
автоматической стабилизации движения летательного аппарата 
(ЛА) существенным образом зависят от статических и динамических характеристик сервопривода (СП) в целом и его элементов 
[1]. В общем случае СП представляет собой замкнутую силовую 
следящую систему с жесткой структурой и независимо от принципа работы его элементов включает в себя следующие основные 
части (рис. 1): 
– суммирующее устройство (СУ), принимающее входной управляющий и другие сигналы; 
– рулевую машину (РМ) или исполнительный механизм (ИМ), 
преобразующие энергию (обычно электрическую) в механическое 
перемещение выходного вала РМ в соответствии с сигналом 
управления; 
– усилительно-преобразующее устройство (УПУ), преобразующее и корректирующее управляющий сигнал для обеспечения 
требуемой динамики СП, а также усиливающее его по мощности, 
достаточной для работы РМ; 
– гидроусилитель (ГУ), или бустер, который является гидравлической машиной, позволяющей существенно увеличить силу на 
выходном валу для преодоления шарнирного момента 
ш
M G  соответствующего руля ЛА для отклонения его на угол Gр; 
– датчик обратной связи (ДОС), согласующий вращение выходного вала РМ с входным управляющим сигналом согласно реализуемому закону управления; тип ДОС позволяет классифицировать СП как СП с жесткой (позиционной), скоростной (тахометрической) или изодромной (гибкой) обратной связью. 
Среди различных видов РМ для современных самолетов наиболее широко распространена электрическая, которая часто конструктивно объединена с ДОС в единый агрегат, называемый исполнительным электромеханическим механизмом (ИМ) автомата стабилизации (АС) ЛА.  
3 

 
 
 
 
 
 
 
Рис. 1. Структурная схема сервопривода ЛА 
На примере современного серийного исполнительного механизма рассмотрим конструкцию, а также последовательность проектирования и методы определения основных исходных характеристик, необходимых для разработки схем и конструкций элементов привода. 
4