Книжная полка Сохранить
Размер шрифта:
А
А
А
|  Шрифт:
Arial
Times
|  Интервал:
Стандартный
Средний
Большой
|  Цвет сайта:
Ц
Ц
Ц
Ц
Ц

Робототехнические системы для применения в условиях чрезвычайных ситуаций. Часть 2. Опыт применения дистанционно управляемых комплексов при ликвидации последствий радиационных аварий

Покупка
Новинка
Артикул: 838823.01.99
Доступ онлайн
800 ₽
В корзину
Рассмотрен опыт применения мобильных роботов, разработанных в МГТУ им. Н.Э. Баумана, при ликвидации последствий радиационных аварий. Для студентов, изучающих курс «Конструкция и расчет мобильных роботов».
Батанов, А. Ф. Робототехнические системы для применения в условиях чрезвычайных ситуаций. Часть 2. Опыт применения дистанционно управляемых комплексов при ликвидации последствий радиационных аварий : учебное пособие / А. Ф. Батанов, С. Н. Грицынин, С. В. Муркин. - Москва : Изд-во МГТУ им. Баумана, 2010. - 56 с. - Текст : электронный. - URL: https://znanium.ru/catalog/product/2163639 (дата обращения: 03.11.2024). – Режим доступа: по подписке.
Фрагмент текстового слоя документа размещен для индексирующих роботов
Московский государственный технический университет
имени Н.Э. Баумана

А.Ф. Батанов, С.Н. Грицынин, С.В. Муркин

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
ДЛЯ ПРИМЕНЕНИЯ В УСЛОВИЯХ
ЧРЕЗВЫЧАЙНЫХ СИТУАЦИЙ
Часть 2
Опыт применения дистанционно
управляемых комплексов
при ликвидации последствий
радиационных аварий

Рекомендовано Научно-методическим советом
МГТУ им. Н.Э. Баумана в качестве учебного пособия
по курсу «Конструкция и расчет мобильных роботов»

Москва
Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана
2010

УДК 621.865.8(075.8)
ББК 32.816
Б28

Б28

Рецензенты: В.Г. Градецкий, Г.О. Котиев

Батанов А.Ф.
Робототехнические системы для применения в условиях чрезвычайных ситуаций : учеб. пособие : в 2 ч. – ч. 2.
/ А.Ф. Батанов, С.Н. Грицынин, С.В. Муркин. – М. : Изд-во
МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. – 54, [2] с. : ил.

Рассмотрен опыт применения мобильных роботов, разработанных
в МГТУ им. Н.Э. Баумана, при ликвидации последствий радиационных аварий.
Для студентов, изучающих курс «Конструкция и расчет мобильных
роботов».

УДК 621.865.8(075.8)
ББК 32.816

c⃝ МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010

ВВЕДЕНИЕ

Успех ликвидации последствий аварий зависит не только от
технических возможностей роботов, но и от тактики их применения. В свою очередь, на технику и тактику оказывает влияние то,
насколько глубоко изучен и усвоен опыт использования робототехнических систем (РТС). Изучение примеров практического применения роботов помогает конструкторам оценить особенности
и эффективность функционирования РТС, уточнить влияние тех
или иных конструкторских решений на работу мобильных роботов, а затем либо модернизировать действующие РТС, расширить
их функциональные возможности путем установки специального
и дополнительного оборудования, либо разработать робот более
совершенной конструкции. Поэтому и для конструкторов РТС, и
для оперативных работников аварийно-спасательных подразделений так важен анализ информации по технологии практического
применения роботов.
К настоящему времени накоплен определенный опыт использования мобильных роботов при ликвидации последствий техногенных аварий и катастроф.
Приведем некоторые примеры.
В первую очередь следует вспомнить ликвидацию последствий
аварии на Чернобыльской АЭС, в ходе которой различные робототехнические средства использовались при проведении работ в зоне
предельно высокой радиации.
Ликвидация радиационной аварии в июне 1997 г. в Федеральном ядерном центре ВНИИЭФ в г. Сарове в короткие сроки и без
ущерба здоровью спасателей стала возможной благодаря использованию дистанционно управляемых мобильных комплексов.
В 2000 г. в г. Грозном специалистами Центра по проведению
спасательных операций особого риска «Лидер» с помощью мо
3

бильных роботов проводилась уникальная операция по поиску источников радиоактивного излучения. В ходе операции были обнаружены 24 источника ионизирующего излучения и 12 контейнеров
с радиоактивными веществами, которые в любой момент могли
быть использованы для совершения террористических актов.
В пособии рассмотрено применение дистанционно управляемых мобильных комплексов, разработанных в МГТУ им. Н.Э. Баумана, при дезактивации крыши третьего энергоблока Чернобыльской АЭС и ликвидации радиационной аварии в г. Сарове. Следует
отметить, что операторами роботов являлись их конструкторы, сотрудники МГТУ им. Н.Э. Баумана. Опыт, полученный конструкторами при эксплуатации РТС в реальных экстремальных условиях,
послужил основой для разработки новой, более совершенной техники.

1. ПРИМЕНЕНИЕ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ
ПРИ ЛИКВИДАЦИИ ПОСЛЕДСТВИЙ АВАРИИ
НА ЧЕРНОБЫЛЬСКОЙ АЭС

26 апреля 1986 г. в 1 ч 23 мин на четвертом блоке Чернобыльской АЭС прогремели два мощных взрыва. Эти взрывы разрушили
здание реактора и выбросили в окрестности энергоблока значительное количество радиоактивного топлива, реакторного графита
и внутриреакторные конструкции.
После решения первоочередных проблем — защиты людей от
непосредственной опасности и локализации аварии — главными задачами при ликвидации последствий аварии стали изоляция остатков аварийного реактора от природной среды и сохранившихся сооружений, а также расчистка завалов, образованных взрывом на
кровлях и территории станции, и захоронение радиоактивной массы. Чтобы уменьшить количество людей, привлекаемых для восстановительных работ в опасных зонах, нужны были робототехнические комплексы. Однако «. . . по состоянию на май 1986 года
страна не имела серийных робототехнических комплексов для выполнения операций в опасных для человека зонах» [1, с. 428]. В
срочном порядке были закуплены роботы в ФРГ, Японии. К созданию робототехнических комплексов были привлечены наиболее
подготовленные научные учреждения в данной области: МВТУ
им. Н.Э. Баумана, Государственный институт физико-технических
проблем (ГосИФТП), ВНИИтрансмаш, ВНИИ АЭС НПО «Энергия», ЦНИИ робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ
РТК), «Белоярскатомэнергоремонт» (БАЭР) и некоторые другие.

5

1.1. Условия работы мобильных роботов

Одной из задач, стоявших перед ликвидаторами, была очистка
от радиоактивных продуктов взрыва кровли третьего энергоблока
Чернобыльской АЭС и машинного зала.
Условия эксплуатации роботов определялись архитектурой здания, особенностями конструкции кровель и характером разброса
на их поверхности радиоактивных материалов.
На рис. 1.1 приведена схема расположения кровель третьего
блока, непосредственно примыкавшего к аварийному четвертому
реактору. На схеме указаны высотные отметки кровель и буквенные обозначения опасных зон, применявшиеся в практике работы
штаба по ликвидации последствий аварии. Зона «К» является кровлей центрального зала третьего энергоблока. В процессе работ по
ликвидации последствий аварии она была соединена аппарелями
с зонами «М» и «Л». Большая аппарель компенсировала разницу высот зон «К» и «М», малые аппарели были проложены через
температурные швы, выступающие над поверхностью кровли примерно на 1 м.

Рис. 1.1. Схема расположения кровель третьего блока [1, с. 366]:
1 – большая аппарель для въезда в зону «М»; 2 – малые аппарели для въезда
в зону «Л»; 3 – температурные швы
6

Доступ онлайн
800 ₽
В корзину