Микромеханические инерциальные датчики
Покупка
Автор:
Попов Георгий Владимирович
Год издания: 2015
Кол-во страниц: 271
Дополнительно
Вид издания:
Учебное пособие
Уровень образования:
ВО - Бакалавриат
ISBN: 978-5-7038-4336-9
Артикул: 800617.01.99
С единых позиций изложены вопросы, связанные с моделями погрешностей, измерением параметров и калибровкой микромеханических инерциальных датчиков — акселерометров, датчиков угловой скорости, инерциальных измерительных блоков. Экспериментальная часть содержит методические указания к выполнению 12 лабораторных работ. Приведены сведения об используемом контрольно-испытательном оборудовании: развязанном основании, горизонтируемом основании, жидкостном уровне, ориентационном приспособлении, скоростном поворотном стенде с вертикальной осью вращения, цифровом мультиметре, персональном компьютере и специально разработанных пультах.
Для студентов приборостроительных специальностей МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Тематика:
ББК:
УДК:
ОКСО:
- ВО - Бакалавриат
- 12.03.01: Приборостроение
- 24.03.02: Системы управления движением и навигация
- 25.03.02: Техническая эксплуатация авиационных электросистем и пилотажно-навигационных комплексов
- 25.03.03: Аэронавигация
ГРНТИ:
Скопировать запись
Фрагмент текстового слоя документа размещен для индексирующих роботов.
Для полноценной работы с документом, пожалуйста, перейдите в
ридер.
Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана Г.В. Попов Микромеханические инерциальные датчики Лабораторный практикум
УДК 629.7.05 ББК 22.213 П58 Издание доступно в электронном виде на портале ebooks.bmstu.ru по адресу: http://ebooks.bmstu.ru/catalog/177/book1377.html Факультет «Информатика и системы управления» Кафедра «Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации» Рекомендовано Редакционно-издательским советом МГТУ им. Н.Э. Баумана в качестве учебного пособия Попов, Г. В. П58 Микромеханические инерциальные датчики : лабораторный практикум / Г. В. Попов. — Москва : Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2015. — 269, [3] с. : ил. ISBN 978-5-7038-4336-9 С единых позиций изложены вопросы, связанные с моделями погрешностей, измерением параметров и калибровкой микромеханических инерциальных датчиков — акселерометров, датчиков угловой скорости, инерциальных измерительных блоков. Экспериментальная часть содержит методические указания по12 лабораторных работ. Приведены сведения об используемом контрольно-испытательном оборудовании: развязанном основании, горизонтируемом основании, жидкостном уровне, ориентационном приспособлении, скоростном поворотном стенде с вертикальной осью вращения, цифровом мультиметре, персональном компьютере и специально разработанных пультах. Для студентов приборостроительных специальностей МГТУ им. Н.Э. Баумана. УДК 629.7.05 ББК 22.213 © МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2016 © Оформление. Издательство ISBN 978-5-7038-4336-9 МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2016
Предисловие В последнее время широкое распространение получили микромеханические инерциальные датчики (MEMS — MicroElectroMechanical Systems) и построенные на их основе навигационные системы [1–6]. В соответствии с требованиями времени на кафедре «Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации» МГТУ им. Н.Э. Баумана (заведующий кафедрой д-р техн. наук, профессор С.Ф. Коновалов) и на Приборостроительном факультете МГТУ им. Н.Э. Баумана (декан канд. техн. наук, доцент В.Н. Герди) в учебный процесс введены курсы лекций по микромеханическим гироскопам и акселерометрам. В курсах лекций рассматриваются принцип действия, устройство, выходные характеристики и технология изготовления микромеханических инерциальных датчиков. Для закрепления теоретических знаний студентов было решено создать в инициативном порядке лабораторный практикум, где с единых позиций изложить сведения о моделях погрешностей, методиках измерения параметров и калибровке микромеханических инерциальных датчиков: акселерометров, датчиков угловой скорости (ДУС) и инерциальных измерительных блоков (ИИБ) [7, 8]. Цель лабораторного практикума — подготовка специалистов к самостоятельной работе по созданию моделей погрешностей, измерению параметров и калибровке реальных современных микромеханических устройств: акселерометров, ДУС, ИИБ. Задачи лабораторного практикума: • дать сведения об указанных выше реальных современных микромеханических устройствах; • показать методику составления моделей погрешностей микромеханических акселерометров, ДУС, ИИБ; • привить практические навыки работы с микромеханическими акселерометрами, ДУС, ИИБ;
• научить методикам испытаний и методам калибровки микромеханических акселерометров, ДУС, ИИБ; • дать сведения о составе контрольно-испытательного оборудования, целевом назначении каждого прибора и устройства, их характеристиках; • научить приемам работы с информационно-измерительными системами, построенными на базе современной измерительной и вычислительной техники; • ознакомить с методами обработки экспериментальных данных; • привить навыки составления технических отчетов. Структура лабораторного практикума выглядит следующим образом. В первом разделе приведены краткие теоретические сведения об акселерометрах, моделях погрешностей, возможных способах калибровки. Дано описание объекта испытаний — трехосного микромеханического акселерометра, схема экспериментальной установки. В четырех лабораторных работах этого раздела изложены методические указания об измерении параметров и калибровке трехосного микромеханического акселерометра. Второй раздел практикума содержит краткие теоретические сведения о ДУС, моделях погрешностей, возможных способах калибровки, описание объекта испытаний — двухосного микромеханического ДУС и схему лабораторной установки, а также пять лабораторных работ, в которых даны методические указания об из- мерении параметров и калибровке микромеханического ДУС. В третий раздел на основании материала, изложенного в предыдущих разделах, включены формулы, используемые для калибровки ИИБ с цифровым выходом, дано описание объекта испытаний — ИИБ с тремя акселерометрами и тремя ДУС, а также три лабораторные работы, которые содержат методические указания об измерении параметров и калибровке микромеханического ИИБ. В четвертом разделе приведены сведения о применяемом контрольно-испытательном оборудовании: развязанном основании, горизонтируемом основании, жидкостном уровне, ориентационном приспособлении, скоростном поворотном столе с вертикальной осью вращения, цифровом мультиметре, персональном ком
пьютере и специально разработанных пультах «АК-Микро» и «ДУС-Микро». В приложении 1 приведены общие требования к содержанию отчетов о лабораторных работах, а в приложении 2 — основные термины. После выполнения лабораторного практикума студент должен: • знать устройство, принцип действия, режимы работы, основные характеристики микромеханического трехосного акселерометра, микромеханического двухосного ДУС, микромеханического ИИБ; • уметь рассчитывать выходные характеристики микромеханического трехосного акселерометра и микромеханического двухосного ДУС; • знать устройство, принцип действия, режимы работы, основные характеристики входящих в ИИБ компонентов: микромеханического трехосного акселерометра, микромеханического одноосного ДУС, микроконтроллера; • уметь назначать через экранное меню выходные характеристики ИИБ; • знать состав контрольно-измерительной аппаратуры, применяемой в работе, целевое назначение каждого прибора и устройства, их характеристики, уметь ими пользоваться; • владеть методикой проведения эксперимента; • уметь обрабатывать экспериментальные данные; • дать ответы на контрольные вопросы; • представить отчет о лабораторных работах. Издание данного лабораторного практикума было бы невозможно без поддержки и стимулирования со стороны заведующего кафедрой ИУ-2 «Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации» МГТУ им. Н.Э. Баумана д-ра техн. наук, профес- сора С.Ф. Коновалова и декана Приборостроительного факультета МГТУ им. Н.Э. Баумана канд. техн. наук, доцента В.Н. Герди. Автор выражает также признательность студентам кафедры ИУ-2 МГТУ им. Н.Э. Баумана, членам гироскопического кружка кафедры ИУ-2 Д. Токареву, С. Югаю, В. Чулкову, а также студентам кафедры ИУ-2 и студентам Приборостроительного факультета МГТУ им. Н.Э. Баумана Д. Колыхаеву, Т. Репиной, А. Саповскому, И. Тарасову, О. Перлиной, которые в рамках курсового и
дипломного проектирования задокументировали конструкторские решения и опробовали методики испытаний микромеханических датчиков. Особая благодарность заведующему кафедрой ИУ-2 МГТУ им. Н.Э. Баумана д-ру техн. наук, профессору С.Ф. Коновалову, канд. техн. наук, доценту кафедры ИУ-2 МГТУ им. Н.Э. Баумана Л.М. Селивановой и главному научному сотруднику отдела подготовки кадров ФГУП «Центр эксплуатации объектов наземной космической инфраструктуры» «НИИ прикладной механики им. акад. В.И. Кузнецова» В.Н. Никандрову, которые ознакомились с рукописью настоящей работы, за полезные замечания и советы. В издании принята нумерация рисунков, формул и таблиц по разделам.
Введение В результате анализа рынка микромеханических датчиков для экономии времени и средств в качестве материальной основы лабораторного практикума было решено взять три серийных устройства (рис. В1), разработанных и изготовленных фирмой Sparkfun Electronics, Inc (США) для технического творчества молодежи в области робототехники и управления движением: • печатную плату трехосного акселерометра; • печатную плату двухосного ДУС; • печатную плату ИИБ с устройствами беспроводной связи с персональным компьютером. Зарубежные производители обычно не предоставляют пользователям информацию об устройстве и конструкции своей продук Рис. В1. Объекты испытаний в состоянии поставки (слева направо: печатная плата трехосного акселерометра, печатная плата двухосного ДУС, печатная плата ИИБ)
ции. Информационные материалы (datasheet) включают сведения об эксплуатационных характеристиках инерциальных датчиков и указания по их применению. Для того чтобы донести до студентов полезную информацию об устройстве и конструкции датчиков, фрагменты переводов информационных материалов приведены в соответствующих разделах лабораторного практикума. Обнаруженные ошибки и неточности, которые содержатся в зарубежных информационных материалах, исправлены в документах, хранящихся на кафедре ИУ-2 «Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации» МГТУ им. Н.Э. Баумана. В состав контрольно-испытательного оборудования в основном входят устройства и приспособления, которые имеются на любом гироскопическом предприятии или учебной кафедре соответствующего профиля: горизонтируемое основание, жидкостный уровень, ориентационное приспособление, скоростной поворотный стенд с вертикальной осью вращения, персональный компьютер. Однако для работ с платой микромеханического трехосного акселерометра и платой микромеханического двухосного ДУС были созданы специальные пульты. Они связаны с платами акселерометра и ДУС соответствующими кабелями. Электрические схемы и конструкция обоих пультов унифицированы. Сбор, регистрация и накопление экспериментальных данных осуществляются посредством современной измерительной и вычислительной техники. Используется готовое программное обеспечение, поставляемое вместе с цифровым мультиметром и ИИБ. Камеральная обработка накопленных экспериментальных данных может проводиться посредством любых существующих пакетов программного обеспечения с элементарной статистикой. Терминология по гироскопии приведена в соответствие со сборником [9]. В приложении 2 приведены основные термины. Предложенные методики испытаний микромеханических инерциальных датчиков не претендуют на новизну. Не ставилась также задача минимизации объема испытаний и оптимизации испытаний по времени, что бывает актуально при построении алгоритмов предстартовой подготовки. Основными критериями для выбора методик испытаний были стремление к единообразию, простоте и желание получить максимальный отклик объекта испытаний от приложения тех или иных тестовых воздействий.
1. МИКРОМЕХАНИЧЕСКИЙ ТРЕХОСНЫЙ АКСЕЛЕРОМЕТР 1.1. Краткие теоретические сведения Акселерометр измеряет проекцию кажущегося ускорения на его ось чувствительности [10]: , a w j где a — вектор кажущегося ускорения; w — вектор абсолютного ускорения в центре масс чувствительного элемента акселерометра; j — вектор силы тяготения в центре масс чувствительного элемента акселерометра. Основные параметры и характеристики акселерометров Акселерометры характеризуются следующим набором параметров и характеристик: • назначение и область применения; • конструктивная схема; • характер зависимости между измеряемым ускорением и выходным сигналом (мгновенное значение, приращение интеграла кажущегося ускорения, первый и/или второй интеграл кажущегося ускорения); • форма представления выходной информации: в аналоговом виде (постоянное напряжение или постоянный ток) или в цифровом коде; • количество измерительных осей (одна, две или три); • масса; • габариты; • режимы работы; • напряжение (или напряжения) питания и потребляемый ток в указанных режимах работы; • время готовности;
• предельное значение измеряемого ускорения; • вид выходной характеристики (в нашем случае выходная характеристика акселерометра номинально линейна); • крутизна выходной характеристики (масштабный коэффициент); • смещение нуля; • постоянная погрешность в данном запуске; • воспроизводимость или повторяемость постоянной погрешности от запуска к запуску; • нелинейность выходной характеристики; • тренд; • случайная погрешность; • частотный диапазон измеряемых ускорений (полоса пропускания); • погрешность выставки оси (или осей) чувствительности к посадочным поверхностям на корпусе акселерометра; • влияние внешних воздействий (времени, температуры, напряжения питания, линейных ускорений, ударов, вибрации, постоянного и переменного внешнего магнитного поля и т. д.) на указанные характеристики; • показатели надежности; • цена. Основные погрешности акселерометров Большинство параметров акселерометра определяют при испытаниях на развязанном основании, исключающем по возможности колебания и наклоны пола и стен лаборатории. В качестве априорной информации используют фактически измеренное или рассчитанное значение ускорения силы тяжести в месте проведения испытаний. Акселерометру придают разные ориентации относительно отвесной линии. Измеренные значения выходного сигнала соотносят с ускорением силы тяжести. Значение ускорения силы тяжести в месте проведения испытаний на уровне земного сфероида (уровне моря) можно рассчитать по одной из известных формул ускорения нормальной силы тяжести, например, по формуле Гельмера: