Совершенствование конструкций динамически стабилизируемых робототехнических систем на основе сферического колеса
Покупка
Основная коллекция
Тематика:
Автоматика
Издательство:
"Бял ГРАД-БГ" ООД
Автор:
Алюков Сергей Викторович
Год издания: 2012
Кол-во страниц: 4
Дополнительно
Скопировать запись
Фрагмент текстового слоя документа размещен для индексирующих роботов
Материали за VIII международна научна практична конференция 30 Рисунок 2. Графики подстройки постоянных времени T1 (а) и T2 (б) Литература: 1. Ивель В.П., Герасимова Ю.В. Моделирование системы стабилизации глубины погружения подводного аппарата // Матер. республик. науч.-практ. конфер. Петропавловск, 2006. – т. №1. – С. 72-76. 2. Кику А.Г., Костюк В.И., Краскевич В.Е. и др. Адаптивные системы идентификации. – Киев: техника, 1975. – 288 с. *118609* Алюков C.В. СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ КОНСТРУКЦИЙ ДИНАМИЧЕСКИ СТАБИЛИЗИРУЕМЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ НА ОСНОВЕ СФЕРИЧЕСКОГО КОЛЕСА Вопросы, связанные с созданием мобильных роботов неизменно привлекают внимание исследователей и ученых в силу своей актуальности [1,2]. Многоколесные робототехнические системы являются статически стабилизируемыми, но обладают существенными недостатками: для устойчивого положения таких роботов требуется низкое расположение центра тяжести, достаточно большая площадь опорной проекции. Движение таких роботов в заданном направлении требует их предварительной ориентации. При опрокидывании таких роботов система практически теряет свою работоспособность. Для устранения этих недостатков в последнее время разработаны конструкции мобильных роботов лишь с одним сферическим колесом. Схема одной из таких конструкций [3] представлена на рис. 1. Тело робота представляет собой цилиндр высотой 1,5 м и диаметром 400 мм. Вес цилиндра составляет 45 кг. Цилиндр установлен на сферическом вращающемся колесе.